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「Mac のソフトウェアをアップデートしないと、iPhone または iPad の新しいソフトウェアに対応できない場合に、こうしたメッセージが表示されることがあります」

「メッセージは iPhone (または iPad や iOS デバイス) に接続するにはソフトウェアアップデートが必要だという内容で、このアップデートを今すぐダウンロードしてインストールするかどうかを確認してきます。「インストール」をクリックします。アップデートが Mac にインストールされたら、デバイスを通常通りに接続できるようになるはずです」

iPhone や iPad に接続するにはソフトウェアアップデートが必要だというメッセージが Mac に表示される場合 - Apple サポート (日本) https://support.apple.com/ja-jp/HT208831